何かを掴むことは手の動きの発達によるものです。つかんだものを口入れたり舐めたりすることは目と手と口の協調運動で、舐めることは学習方法の一つです。
1歳を過ぎるころまで続く場合もありますが、やめさせる必要はありません。
手が届く範囲には飲み込んでしまう危険性のある大きさのものや、口の中を傷つけてしまうようなもの、不衛生なものなどは置かないように注意しましょう。歯が生え始めると違和感で噛むようになりますが問題ありません。赤ちゃんが口に入れたものは後で赤ちゃん用の除菌シートなどで拭いておくと衛生的で良いでしょう。